ヨーロッパではMPVやモノスペースとよばれる場合が多く、いわゆる2BOXの形状で前部にボンネット、後部に室内スペース部分のある形状を持つ乗用車である。車高はセダンと比較して総じて高めである。そして3列目（サード）シートを備えている点もミニバンの要素の一つとされている（但し絶対条件ではない）。キャブオーバータイプのいわゆる1BOXカーは含まない。そもそもはアメリカ車のフルサイズバン（シボレー・エクスプレス/シェビーバンやフォード・エコノライン、ダッジ・ラム）の縮小版として開発され大ヒットしたクライスラー・キャラバン（1983年発売）がオリジナルとされる。ヨーロッパでは1984年に発売が開始されたルノー・エスパスから始まる。「ミニ」バンと呼ばれるものの「ミニ」という語には日本においては大きさを表す意味は無く、ミニ「バン」の「バン」も貨物車を表している訳ではない。よって「ミニ」＋「バン」と分けて捉えるのではなく、「ミニバン」という一つの単語として捉えるのが適切である。
ルノー・エスパス（初代）国産では1982年に相次いで発売された日産・プレーリーと三菱・シャリオが初期のミニバンであるが、1990年に登場したトヨタ・エスティマと1994年に登場したホンダ・オデッセイの相次ぐ大ヒットによりミニバンという呼称の普及とともに一般的な大衆ファミリーカーとして定着した。また、荷室が広いため、寝台車や身体障害者や高齢者を乗せる福祉車両に用いられることもある。
室内のシート配置は、“2・3列目が3人がけベンチシートの8人乗り”、“2列目がキャプテンシート＋3列目が3人がけベンチシートの7人乗り”、“2列目が3人がけベンチシート＋3列目が2人がけのベンチシート7人乗り”のいずれかに大きく分けられる。